using UnityEngine;

public class ShowCameraDepthTexture : MonoBehaviour {

    public Material mat;

    private void Awake()
    {
        Camera camera = this.GetComponent<Camera>();
        //只要将相机的这个参数设置为Depth就可以在Shader中使用_CameraDepthTexture访问深度贴图了
        camera.depthTextureMode = DepthTextureMode.Depth;
    }

    private void OnRenderImage(RenderTexture source, RenderTexture destination)
    {
        if (mat != null)
        {
            Graphics.Blit(source, destination, mat);
        }
        else
        {
            Graphics.Blit(source, destination);
        }
    }
}

Shader "Unlit/DepthTexShow"
{
	Properties
	{
		_MainTex ("Texture", 2D) = "white" {}
	}
	SubShader
	{
		Tags { "RenderType"="Opaque" }
		LOD 100

		Pass
		{
			CGPROGRAM
			#pragma vertex vert
			#pragma fragment frag
			
			#include "UnityCG.cginc"

			struct v2f
			{
				float2 uv : TEXCOORD0;
				float4 vertex : SV_POSITION;
			};

			sampler2D _MainTex;
			float4 _MainTex_ST;
			sampler2D _CameraDepthTexture;
			
			v2f vert (appdata_img v)
			{
				v2f o;
				o.vertex = UnityObjectToClipPos(v.vertex);
				o.uv = v.texcoord;
				return o;
			}
			
			fixed4 frag (v2f i) : SV_Target
			{
				//SAMPLE_DEPTH_TEXTURE 用来取样深度贴图
				float d = SAMPLE_DEPTH_TEXTURE(_CameraDepthTexture,i.uv);
				d = Linear01Depth(d); //转换到线性空间，并且约束在0-1，原本是经过剪裁矩阵的，非线性
				return fixed4(d,d,d,1);//可视化
			}
			ENDCG
		}
	}
}

调节相机Camera的Clipping Planes的Far属性到最远物体可以看见的位置，因为如果差太远的话深度图就会约束到很小值的地方了（黑色）