using UnityEngine;

public class ShowCameraDepthTexture : MonoBehaviour {

    public Material mat;

    private void Awake()
    {
        Camera camera = this.GetComponent<Camera>();
        //只要将相机的这个参数设置为DepthNormals就可以在Shader中使用_CameraDepthNormalsTexture访问深度贴图了
        camera.depthTextureMode = DepthTextureMode.DepthNormals;
    }

    private void OnRenderImage(RenderTexture source, RenderTexture destination)
    {
        if (mat != null)
        {
            Graphics.Blit(source, destination, mat);
        }
        else
        {
            Graphics.Blit(source, destination);
        }
    }
}

Shader "Unlit/DepthTexShow"
{
	Properties
	{
		_MainTex ("Texture", 2D) = "white" {}
	}
	SubShader
	{
		Tags { "RenderType"="Opaque" }
		LOD 100

		Pass
		{
			CGPROGRAM
			#pragma vertex vert
			#pragma fragment frag
			
			#include "UnityCG.cginc"

			struct v2f
			{
				float2 uv : TEXCOORD0;
				float4 vertex : SV_POSITION;
			};

			sampler2D _MainTex;
			float4 _MainTex_ST;
			sampler2D _CameraDepthNormalsTexture;
			
			v2f vert (appdata_img v)
			{
				v2f o;
				o.vertex = UnityObjectToClipPos(v.vertex);
				o.uv = v.texcoord;
				return o;
			}
			
			fixed4 frag (v2f i) : SV_Target
			{
				float d;
				float3 normal;
				float4 enc = tex2D(_CameraDepthNormalsTexture,i.uv);
				DecodeDepthNormal(enc,d,normal);//获取深度值和法线值
				return fixed4(normal * 0.5 + 0.5, 1);
				//return fixed4(d,d,d, 1);
			}
			ENDCG
		}
	}
}

通过DecodeDepthNormal去解析取样的结果，可以获得out的深度值和法线方向，enc中xy存储的是视角空间下的法线信息，zw存储的是深度信息。

inline void DecodeDepthNormal( float4 enc, out float depth, out float3 normal )
{    
    depth = DecodeFloatRG (enc.zw);    
    normal = DecodeViewNormalStereo (enc);
}