using UnityEngine;
using UnityEditor;

public class Script_03_07 {

    [MenuItem("Window/Test/abc")]
    static void abc() { }

    [MenuItem("Window/Test/def")]
    static void def() { }

    [MenuItem("Window/Test/haha/jjj")]
    static void jjj() { }

    [InitializeOnLoadMethod]
    static void InitializeOnLoadMethod()
    {
        EditorApplication.hierarchyWindowItemOnGUI += OnHierarchyGUI;
    }

    static void OnHierarchyGUI(int instanceID, Rect rect)
    {
        if (Event.current != null && rect.Contains(Event.current.mousePosition) && Event.current.button == 1 && Event.current.type <= EventType.MouseUp)
        {
            GameObject selectedGameobject = EditorUtility.InstanceIDToObject(instanceID) as GameObject;
            if (selectedGameobject)
            {
                Vector2 mousePosition = Event.current.mousePosition;
                EditorUtility.DisplayPopupMenu(new Rect(mousePosition.x, mousePosition.y, 0, 0), "Window/Test", null);
                Event.current.Use();
            }
        }
    }
}

通过Event.current获取当前的事件，判断事件发生的类型和事件发生的位置是在Hierarchy的物体上，就显示Window/Test下的菜单内容。Event.current.Use()表示不执行原有操作了。如果需要单单的扩展原右键菜单，只需要在GameObject主菜单目录下扩展你的菜单就行了。