记忆技巧：设第一行和列为x行列，第二行和列为y行列，第三行和列为z行列。绕x轴旋转时，x行列的交叉元素设为1，x行列其他元素为0，最后一行列固定[0 0 0 1]，其他的就是cos和sin了(都是cos,sin,sin,cos，两个sin轮着负，挺好记的)