要想定义一个坐标空间，必须指明其原点位置和3个坐标轴的方向。而这些数值实际上是相对另一个坐标空间的，所有的都是相对的。也就是说，坐标空间会形成一个层次结构，每个坐标空间都是另一个坐标空间的子空间，反过来说，每个空间都有一个父坐标空间。