利用点乘可以很好的实现这一点，已知 a·b = |a||b|cosβ，我们可以点乘主角到NPC的向量和主角面向的forward方向。然后根据cosβ的正负值来判断在前还是在后。因为cosβ数学函数在(-90°,90°)刚好是大于0的，刚好在前时，两向量的夹角也是这个范围。
Transform targetNpc;
void Start () {
targetNpc = GameObject.Find("Npc").transform;
//计算在前还是在后 cos [-90,90] 为 [0,1]
float res = Vector3.Dot(transform.forward, targetNpc.position - transform.position);
if (res > 0)
{
Debug.Log("在前面");
}
else if (res < 0)
{
Debug.Log("在后面");
}
else
{
Debug.Log("在正左或右");
}
}如果说主角的视野范围有限，在一个角度之内，那么也很简单。例如视野范围为60°，那么临界值就是cos(60/2)，比这个值大的就是可以看见的，因为cos角度越靠近0(越靠近forward)就越大。
利用叉乘可以很好的实现这个目的，利用叉乘出来的方向的正负就可以很好的判断在左还是在右。"左手法则"，利用左手的四指延NPC方向（叉乘的第一个参数）弯曲指向forward取弯曲得比较少的一边，拇指指向的方向就是叉乘方向。
void Start () {
Vector3 v = Vector3.Cross(target.position - transform.position，transform.forward);
Debug.Log(v.y);//正在左，负在右
}已知Unity是左手坐标系，所以模型物体在xz平面上的叉乘出来相关指标就是y轴的正负了，当目标在右方，由目标方向旋转到forward方向，怎么都是逆时针旋转的路程短吧，所以左手抓出个逆时针，拇指向下对准了y轴负方向吧！所以正就在左咯，反之就右咯。
照我们的理解，两个轴的旋转就可以包含所有的旋转角度了。万向锁，其实就是一种旋转的特殊情况，再y轴旋转为90或-90度的时候，旋转x和z轴的效果是一样的，从而少了一种旋转轴，没有两个轴就不能表达出所有的旋转角度了。
using UnityEngine;
public class TestWXS : MonoBehaviour {
float x = 0;
float z = 0;
void Update () {
Resetpos();
//x++;
z++;
transform.Rotate(0, 0, z);
transform.Rotate(0, 90, 0);
transform.Rotate(x, 0, 0);
}
private void Resetpos()
{
transform.position = Vector3.zero;
transform.rotation = Quaternion.identity;
}
}代码中，无论是x++还是z++都是一样的固定在xy平面上旋转，不同只是方向不一样。缺失了对z轴的旋转。
在变换的矩阵中，y轴旋转变换固定为90或-90，那么矩阵就是一个固定的值，将对x，y，z的旋转矩阵进行左乘，得到：
可以发现，这里缺失了对z顶点坐标旋转的变换影响。
利用叉乘判断旋转方向从而比较快的旋转到目标朝向。在一个平面上的两个向量进行叉乘可以得到平面的法向量，但同时这个法向量是有方向的。在左手坐标系中利用“左手定则”，左手四指由a（a表示为叉乘时的第一个参数）朝向b并且运运动最少（不超过180°），拇指指向的方向就是叉乘计算出来的法线方向。反利用这一点，通过判断计算出法线的方向，我们就可以知道顺时针旋转还是逆时针旋转路程比较短。（右手坐标系同理，使用右手定则，得到的结果是一样的）
如果说，平面是xy面，那么法线的z的正负就是法线的方向了。当z<0时，证明左手拇指向屏幕外面指，那么四指朝向为顺时针。当z>0时，相反的，逆时针旋转。
例子，赛车的方向盘就可以使用这种方式进行旋转，往转向小的地方去，因为你的操作是按住方向盘，然后转圈，转圈的时候不停的提取历史方向和当前方向（方向盘中心点到新触摸点），计算叉乘，根据法线方向，然后进行相应的旋转。
右手坐标系相应的使用右手，变换的其实就是z轴和结果方向调换了，只是显示上的改变，数值上z还是小于0
在一个圆内，规定一个起点的半径，圆周上有很多个点，假如这个圆所在的平面是一个xz平面。
则圆的每个点都可以用cos和sin对的形式表示出来，β的范围为一个圆周2π
计算一个点距离原点的距离，同样的在三维中也是一样的
distance = sqrt(x2 + y2 + z2)
屏幕空间是一个二维空间，因此，我们必须把顶点从裁剪空间投影到屏幕空间，来生成对应的2D坐标，最终形成像素型的图像，我们能看到的。
因为在上一步的剪切矩阵处理过后，能看见的x,y,z都在w范围内，这样就可以进行齐次除法(透视除法)，将他们的坐标范围全部变到一个单位化的范围中，这就是归一化的设备坐标（NDC）。
裁剪空间也叫齐次裁剪空间，从观察空间到裁剪空间的矩阵叫做剪裁矩阵，也称为投影矩阵。剪裁空间的目标是能够方便地对渲染图元进行裁剪：完全位于这块空间内部的图元将会保留，完全位于这块空间外部的图元将会被剔除，而于这块空间边界相交的图元就会被裁剪。这块空间由一个视椎体决定的，由六个平面包围而成，称为裁剪平面。
一般来说这一步是不剔除先关东西的，只是为了这个而做准备，经过投影矩阵，使x,y,z不被剔除的部分在w的值范围内，也方便后面的屏幕坐标的投影。
观察空间也被称为摄像机空间。在观察空间中，摄像机位于原点，同样，其坐标轴的选择可以是任意的，在Unity中，+x指向右方，+y指向上方，而+z指向的却是摄像机的后方。与模型空间和世界坐标不同用的是右手坐标系。
可以将摄像机在世界坐标系的位置信息，变换到世界原点中，再将z轴取反从而得到世界空间到观察空间的变换矩阵。例如，一个相机先旋转了30度，再平移(0,0,-10)，那么我们就反向的先平移(0,0,10)，再旋转-30度，将这些数据转化为矩阵，再乘以一个-z的缩放矩阵，这就可以得到变换矩阵了。